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Box2D是一个用于模拟2D刚体物体的开源物理引擎，可用来模拟2D刚体物体运动和碰撞，由Erin Catto早在2007年用C++语言开发。Box2D集成了大量的物理力学和运动学的计算，并将物理模拟过程封装到类对象中，将对物体的操作以简单友好的接口提供给开发者，只需要调用引擎中相应的对象或方法就可以模拟现实生活中的加速、减速、抛物线运动、万有引力、碰撞反弹等等各种真实的物理运动。
1. 世界b2World：
Box2D用b2World类表示世界，Box2D的所有其他物体都建立在b2World上，需要首先建立：
var world=new b2World(gravity,allowSleep);
其中，gravity为b2Vec2的二维矢量数据类型，表示b2World中的加速度参量，通常使用：
var gravity=new b2Vec2(0,9.8);
因为网页中的Box2D运行在Canvas中，Canvas的Y坐标是向下的，所以Y的重力加速度为9.8，而x方向没有加速度。这种设置符合地球上的场景，为了计算方便，常常使用10替代9.8。而太空中的游戏，可以使用b2Vec2(0,0)，不考虑星体的引力。
2. 刚体b2Body：
实际中的固态物体，都有碰撞变形、弹性、摩擦等物理特性，这使用刚体b2Body类来表示。刚体有各种形状，还有速度等运动参数，还有摩擦系数、弹性系数等材质属性，分别使用b2BodyDef和b2FixtureDef两个类来描述。
1）b2BodyDef类：
描述刚体的运动和状态相关属性，如类型、线速度、角速度等。
分类 |
属性 |
数据类型 |
说明 |
状态 |
active |
boolean |
刚体是否可用 |
allowSleep |
boolean |
是否允许睡眠 |
|
awake |
boolean |
是否活动 |
|
bullet |
boolean |
是否模拟高速子弹 |
|
角度和 |
angle |
number |
刚体角度 |
angularDamping |
number |
刚体旋转时的角速度阻尼 |
|
angularVelocity |
number |
旋转角速度 |
|
fixedRotation |
boolean |
是否禁止刚体旋转 |
|
inertiaScale |
number |
刚体角度惯性系数 |
|
坐标和 |
linearDamping |
number |
刚体线性速度阻尼 |
linearVelocity |
b2Vec2 |
刚体线性速度 |
|
position |
b2Vec2 |
刚体坐标 |
|
其他 |
type |
uint |
刚体类型 |
userData |
* |
刚体自定义数据 |
创建刚体时，可以通过设置b2BodyDef的属性来创建，但创建好后就不能直接读取和修改刚体的属性，而需要使用每种属性对应的获取和设置方法：
属性 |
获取 |
设置 |
active |
IsActive() |
SetActive(flag) |
allowSleep |
IsSleepingAllowed() |
SetSleepingAllowed(flag) |
awake |
IsAwake() |
SetAwake(flag) |
bullet |
IsBullet() |
SetBullet(flag) |
angle |
GetAngle() |
SetAngle(angle) |
angularDamping |
GetAngularDamping() |
SetAngularDamping(number) |
angularVelocity |
GetAngularVelocity() |
SetAngularVelocity(number) |
fixedRotation |
IsFixedRotation() |
SetFixedRotation(fixed) |
inertiaScale |
GetInertia() |
SetMassData(massData) |
linearDamping |
GetLinearDamping() |
SetLinearDamping(number) |
linearVelocity |
GetLinearVelicity() |
SetLinearVelicity(v) |
position |
GetPosition() |
SetPosition(position) |
type |
GetType() |
SetType(type) |
userData |
GetUserData() |
SetUserData(data) |
使用示例：
var bodyDef=new b2BodyDef;
bodyDef.type=b2Body.b2_dynamicBody;
bodyDef.position.x=p.x/scale;
bodyDef.position.y=p.y/scale;
2）b2FixtureDef类：
描述刚体的物质属性，如密度、摩擦系数、弹性系数等，还有物体的形状。
分类 |
属性 |
数据类型 |
说明 |
物质 |
density |
number |
密度 |
friction |
number |
摩擦系数 |
|
restitution |
number |
弹性系数 |
|
碰撞 |
filter |
b2FilterData |
碰撞过滤 |
isSensor |
boolean |
是否为传感器 |
|
形状 |
shape |
b2Shape |
形状 |
自定义 |
userData |
* |
自定义数据 |
而获取及设置b2FixtureDef类的属性也需要使用响应的方法：
属性 |
获取 |
设置 |
density |
GetDensity() |
SetDensity(density) |
friction |
GetFriction() |
SetFriction(friction) |
restitution |
GetRestitution() |
SetRestitution(restitution) |
filter |
GetFilterData() |
SetFilterData(filter) |
isSensor |
IsSensor() |
SetSensorsensor() |
shape |
GetShape() |
SetShape(shape) |
var fixtureDef=new b2FixtureDef;
fixtureDef.density=1.0;
fixtureDef.friction=0.8;
fixtureDef.restitution=0.6;
fixtureDef.shape=new b2CircleShape(r/scale);
3）刚体形状shape：
各种形状的刚体，使用b2FixtureDef类的shape属性来表示。常用的形状有：圆形和多边形等。
fixtureDef2.shape=new b2PolygonShape;
fixtureDef2.shape.SetAsBox(20/scale,20/scale);
4）创建刚体：
定义了刚体的b2BodyDef和b2FixtureDef类参数后，可以创建刚体。
var body=world.CreateBody(bodyDef);
body.CreateFixture(fixtureDef);
3. 刚体操作：
1）b2World类的常用操作方法：
方法 |
说明 |
QueryAABB() |
查找AABB碰撞刚体 |
QueryShape() |
查找形状碰撞物体 |
RayCast() |
射线查找 |
2）b2Body的常用操作方法：
方法 |
说明 |
CreateFixture() |
添加b2Fixture对象 |
CreateFixture2() |
添加形状 |
DestroyFixture() |
删除b2Fixture对象 |
ApplyForce() |
施加作用力 |
ApplyImpulse() |
施加冲量 |
ApplyTorque() |
施加旋转扭力 |
GetLocalCenter() |
获取重心本地坐标 |
GetWorldCenter() |
获取重心全局坐标 |
GetLocalPoint() |
将全局坐标点转换成本地坐标 |
GetWorldPoint() |
将本地坐标点转换为全局坐标 |
GetLocalVector() |
将全局向量转换成本地向量 |
GetWorldVector() |
将本地向量转换成全局向量 |
GetMass() |
获取刚体质量 |
SetMassData() |
设置刚体质量数据 |
Split() |
分隔刚体 |
3）b2Fixture类的常用操作方法：
方法 |
说明 |
GetAABB() |
获取形状最小包围盒 |
Box2D中没有单独设定刚体质量mass和旋转惯性interial的方法，而是将这两个属性集成到b2MassData类中，提供了SetMassData()方法来设置。b2MassData类的属性包含刚体质量mass、旋转惯量I和刚体重心坐标center，是在创建b2Fixture对象时计算得到的，创建时不需要赋值，创建后可以设置相关值而得到特殊效果。设置后，还可以使用ResetMassData()方法将自定义数值恢复成自动计算的初始值。
4. 碰撞处理：
Box2D是一种物理引擎，可以帮助实现精确地碰撞检测，并实现反弹、变向等碰撞现象的模拟。Box2D在每次碰撞后都会将碰撞的两个对象、碰撞的位置和角度等信息保存到b2Contact对象中。获取b2Contact有两种方法，一种是GetContactList()方法，一种是b2ContactListener类的碰撞事件处理函数。
1）GetContactList()方法：
b2World类和b2Body类都有GetContactList()方法，b2World类的方法返回整个Box2D中的b2Contact对象列表，而b2Body类中的方法返回的是当前刚体碰撞产生的b2Contact对象列表。
GetContactList()方法返回的只是列表起始位置的b2Contact对象，可以通过GetNext()来获取下一个b2Contact。
2）b2ContactListener类：
b2ContactListener类的事件处理函数有PreSolve()、BeginContact()、EndContact()、PostSolve()，分别对应碰撞的不同阶段，每个函数的参数中都包含一个b2Contact类型的参数，表示当前调用该处理方法的b2Contact对象。
3）b2Contact类：
b2Contact用于存放碰撞的相关信息，它没有公共属性，其功能是通过方法实现的：
方法 |
说明 |
GetFixtureA() |
获取发生碰撞的第1个b2Fixture对象 |
GetFixtureB() |
获取发生碰撞的第2个b2Fixture对象 |
GetManifold() |
获取碰撞点信息 |
GetWorldManifold() |
将碰撞点转换成全局坐标并保存到b2WorldManifold对象中 |
IsTouching() |
碰撞双方的形状是否发生接触 |
IsEnabled() |
是否开启当前的b2Contact对象 |
SetEnabled(flag) |
设置当前b2Contact对象的状态 |
IsSensor() |
此次碰撞是否为sensor |
SetSensor(sensor) |
设置此次碰撞为sensor |
当碰撞发生时，Box2D将碰撞点保存在b2ManiFold对象中，需要通过b2Contact的GetManifold()方法先获取b2ManiFold对象，再通过其m_points属性来获取这些碰撞点坐标。不过，获取的坐标点是基于本地坐标系统的，实际中通常需要全局坐标。
3）b2ManiFold对象：
b2ManiFold对象保存了很多信息：
属性 |
说明 |
m_type |
碰撞类型，包括e_circles、e_faceA、e_faceB三个常量 |
m_localPoint |
碰撞点在主对象本地坐标系中的坐标位置 |
m_localPlaneNormal |
碰撞主对象发生碰撞的边对应的垂直向量 |
m_pointCount |
碰撞时两个对象的形状接触点的数量 |
m_point |
碰撞点的Vector数组 |
m_localPoint：在m_type类型为e_faceA或e_faceB时，为主对象发生碰撞的边的中心点；在m_type类型为e_circles时，为主对象的圆心。
m_point：存在次对象的坐标系统下，当m_type类型为e_faceA或e_faceB时，如果此对象为圆形，则坐标点为次对象的圆心位置；如果次对象为多边形，则坐标点为次对象与主对象碰撞边接触的顶点位置。在m_type类型为e_circles时，坐标点为次对象的圆心。
因为Box2D的刚体限制为圆形或凸多边形，所以两个形状之间的接触点数量m_pointCount最多为2。
4）GetWorldManifold()：
使用GetWorldManifold()方法，可以获取碰撞点的全局坐标b2WorldManifold对象。在调用这个方法前，需要先创建一个b2WorldManifold对象并作为参数。
b2WorldManifold对象有两个对象，一个是碰撞点的位置坐标m_point，一个是发生碰撞的边对应的法向向量normal。
当碰撞刚体分离时，b2WorldManifold对象的m_point数组不会自动清空，仍然保存上一次碰撞的碰撞点。
5）SetTangentSpeed()方法：
碰撞发生时，在碰撞的切线方向为碰撞刚体添加一个线性速度值，实现类似传送带的效果。
5. 关节b2Joint：
关节，是指通过一个或两个节点，将两个刚体关联起来，形成一种约束性运动的对象。Box2D使用Dynamics.joints的b2Joint类表示关节，关节会通过节点将两个刚体绑定在一起，使两个刚体的运动在约束条件下产生相互制约和影响。
创建b2Joint关节，需要先创建一个定义了其属性的b2JointDef对象，并设置属性，然后使用b2World的CreateJoint()方法创建b2Joint对象：
world.CreateJoint(jointDef);
不过，b2Joint和b2JointDef都是抽象类，不会用来直接创建关节对象，实际使用的是其子类b2RevoluteJoint、b2RevoluteJointDef和b2MouseJoint、b2MouseJointDef。
1）b2JointDef类的属性和方法：
b2JointDef类定义了关节的基本属性，其子类中也同样可以使用。
属性 |
说明 |
bodyA |
关节连接的一个刚体 |
bodyB |
关节连接的另一个刚体 |
collideConneted |
表示关节连接的两个刚体之间是否进行碰撞模拟，默认false |
userData |
用户自定义数据，用来添加自定义属性 |
type |
关节的类型，可选值是b2Joint表示子关节的12个常量 |
localAnchorA |
关节中用于约束刚体bodyA运动的本地锚点A |
localAnchorB |
关节中用于约束刚体bodyB运动的本地锚点B |
enableMotor |
表示关节是否开启马达属性，默认false |
motorSpeed |
刚体在限制运动条件下可以达到的最大线速度或角速度 |
maxMotorTorque |
为了时刚体达到一定的角速度或线速度，关节可以对刚体施加的最大作用力 |
frequencyHz |
弹簧系统的震动频率，可以视为弹簧的弹性系数 |
dampingRatio |
刚体在回归到节点过程中受到的阻尼，取值0~1 |
b2Joint类有两个方法，但并不常用。
方法 |
说明 |
GetReactionForce() |
为保证按照约束条件运动，关节在节点位置对bodyB所施加的反作用力总和。可以根据获取作用力模拟断裂效果。 |
GetReactionTorque() |
获取刚体在节点位置所受的扭力总和 |
关节常用属性的获取和设置方法：
属性 |
获取 |
设置 |
bodyA |
GetBodyA() |
/ |
bodyB |
GetBodyB() |
/ |
localAnchorA |
GetAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB() |
/ |
userData |
GetUserData() |
SetUserData(data) |
type |
GetType() |
/ |
collideConnected |
GetCollideConnected() |
/ |
dampingRatio |
GetDampingRatio() |
SetDampingRatio(ratio) |
frequencyHz |
GetFrequency() |
SetFrequency(number) |
enableMotor |
IsMotorEnabled() |
EnableMotor(flag) |
maxMotorForce |
GetMaxMotorForce() |
SetMaxMotorForce(force) |
motorSpeed |
GetMotorSpeed() |
SetMotorSpeed(number) |
2）关节的子类：
b2Joint类有12个子类：
关节子类 |
节点数 |
initialize方法 |
马达属性 |
弹簧属性 |
说明 |
b2DistanceJoint |
2 |
v |
|
v |
距离关节 |
b2FrictionJoint |
2 |
v |
|
|
摩擦关节 |
b2GearJoint |
2 |
|
|
|
齿轮关节 |
b2LineJoint |
2 |
v |
v |
|
线段关节 |
b2MouseJoint |
1 |
|
|
v |
鼠标关节 |
b2PrismaticJoint |
1 |
v |
v |
|
平移关节 |
b2PulleyJoint |
4 |
v |
|
|
滑轮关节 |
b2WeldJoint |
1 |
v |
|
v |
粘贴关节 |
b2RevoluteJoint |
1 |
v |
v |
|
旋转关节 |
b2WheelJoint |
1 |
v |
v |
v |
中轴关节 |
b2MotorJoint |
2 |
v |
|
|
马达关节 |
b2RopeJoint |
2 |
v |
|
|
绳索关节 |
3）b2MouseJoint鼠标关节：
鼠标关节不受关节点的约束，也不参与关节的约束性活动，通常用来实现鼠标对刚体的拖曳。常用的属性：
属性 |
说明 |
bodyA |
继承来的属性，通常设置为空刚体 |
bodyB |
要拖动的刚体 |
target |
bodyB被拖动时受牵制的本地锚点，可绕这个点旋转或为移动目标 |
maxForce |
鼠标关节在拖曳刚体bodyB时施加的最大作用力 |
空刚体是指不包括任何b2Fixture对象的刚体，也可以通过b2World的GetGroundBody()来快速获取一个空刚体。
b2MouseJoint属性的获取及设置方法有：
属性 |
获取 |
设置 |
bodyA |
GetBodyA() |
/ |
bodyB |
GetBodyB() |
/ |
localAnchorA |
GetAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB() |
/ |
target |
GetTarget() |
SetTarget(target) |
maxForce |
GetMaxForce() |
SetMaxForce(number) |
其中的anchorA和target是两个完全相同的点，都代表拖动刚体的目标位置，anchorB指的是创建鼠标节点时target相对于bodyB的本地锚点。
b2MouseJoint的拖曳是一个过程，通过对刚体施加一定的作用力，使其向目标位置移动的过程。因为b2MouseJoint包含弹簧属性frequencyHz和dampingRatio，所以刚体会有一个回弹效果，这个回弹受maxForce影响，值越大回弹持续时间越短，效果越不明显。
4）b2PrismaticJoint平移关节：
b2PrismaticJoint包括1个节点anchor和一个坐标轴axis。关节所绑定的刚体受坐标轴的限制，只能在坐标轴方向来回移动，角度无法旋转。属性有：
属性 |
说明 |
bodyA |
关节连接的第1个刚体，通常设为空刚体来固定坐标轴的方向 |
bodyB |
关节连接的第2个刚体，通常是在坐标轴上移动的刚体 |
anchor |
平移关节的控制节点，是b2Vec2类型的全局坐标 |
axis |
全局坐标的b2Vec2向量，表示关节坐标轴方向 |
enableLimit |
是否对刚体的移动范围加以约束，默认false |
lowerTranslation |
约束条件下，刚体移动范围的下限，是axis上距离节点的偏移量 |
upperTranslation |
约束条件下，刚体移动范围的上限，是axis上距离节点的偏移量 |
referenceAngle |
axis和bodyB之间的角度差 |
localAnchorA |
节点anchor相对于刚体bodyA的本地锚点 |
localAnchorB |
节点anchor相对于刚体bodyB的本地锚点，表示bodyB在坐标轴axis上的位置 |
localAxisA |
坐标轴axis相对于bodyA的本地向量 |
enableMotor |
是否开启马达模式，默认false |
maxMotorForce |
可以施加的最大作用力 |
motorSpeed |
bodyB在axis坐标轴上移动可以达到的最大速度 |
axis只是表示一个方向，长度会影响刚体在坐标轴上位移的效果，如果值过大会造成移动时的抖动或偏移。initialize()方法会将axis向量转换成bodyA本地坐标下的向量并保存在localAxisA属性中，因此bodyA的角度变化时也会影响axis的角度。
b2PrismaticJoint平移节点的常用方法：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA()/GetLocalAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB()/GetLocalAnchorB() |
/ |
localAxisA |
GetLocalAxisA() |
/ |
enableLimit |
IsLimitEnabled() |
EnableLimit(flag) |
lowerTranslation |
GetLowerLimit() |
SetLimits(lower,upper) |
upperTranslation |
GetUpperLimit() |
|
referenceAngle |
GetReferenceAngle() |
/ |
enableMotor |
IsMotorEnabled() |
EnableMotor(flag) |
motorSpeed |
GetMotorSpeed() |
SetMotorSpeed() |
maxMotorForce |
GetMaxMotorForce() |
SetMaxMotorForce() |
除此之外，还有其他几个方法：
方法 |
说明 |
GetJointSpeed() |
节点当前的移动速度 |
GetJointTranslation() |
节点相对于anchor的偏移距离 |
GetMotorForce() |
关节当前对刚体bodyB施加的作用力大小 |
5）b2LineJoint线段关节：
线段关节是一种特殊的平移关节，其中bodyB可以绕localAnchorB节点旋转。
6）b2RevoluteJoint旋转关节：
旋转节点只有一个节点anchor，这个节点将两个刚体绑定在一起，使得两个刚体只能围绕该节点做旋转运动。b2RevoluteJoint关节也包含马达属性，开启后被绑定的刚体就有了自主旋转的能力，可以模拟小车车轮运动。b2RevoluteJoint的常用属性有：
属性 |
说明 |
enableLimit |
是否对刚体的旋转角度加以约束，默认false |
lowerAngle |
约束条件下，刚体旋转角度的下限 |
upperAngle |
约束条件下，刚体旋转角度的上限 |
referenceAngle |
受限旋转角度范围 |
enableMotor |
是否开启马达模式，默认false |
maxMotorForce |
可以施加的最大作用力 |
motorSpeed |
bodyB在axis坐标轴上移动可以达到的最大速度 |
b2RevoluteJoint旋转关节的常用方法：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA()/GetLocalAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB()/GetLocalAnchorB() |
/ |
enableLimit |
IsLimitEnabled() |
EnableLimit(flag) |
lowerAngle |
GetLowerAngle() |
SetLimits(lower,upper) |
upperAngle |
GetUpperAngle() |
|
referenceAngle |
GetReferenceAngle() |
/ |
enableMotor |
IsMotorEnabled() |
EnableMotor(flag) |
motorSpeed |
GetMotorSpeed() |
SetMotorSpeed() |
maxMotorForce |
GetMaxMotorForce() |
SetMaxMotorForce() |
除此之外，还有其他几个方法：
方法 |
说明 |
GetJointSpeed() |
获取关节节点旋转的角速度 |
GetJointAngle() |
获取关节旋转的角度 |
GetMotorTorque() |
获取关节当前的扭力大小 |
对刚体的旋转角度加以限制后，刚体只能在指定的角度范围内摆动，看起来像跷跷板
7）b2DistanceJoint距离关节：
距离关节包含2个节点，分别对应关节绑定的两个刚体，并对刚体行为进行约束，使得刚体只能围绕各自对应的节点旋转。同时，这两个节点之间的间距保持不变，实现连杆运动。
b2DistanceJoint关节的常用属性有：
属性 |
说明 |
length |
表示两个节点之间的间距 |
frequencyHz |
弹簧系统的震动频率，可以视为弹簧的弹性系数 |
dampingRatio |
刚体在回归到节点过程中受到的阻尼，取值0~1 |
可以通过设置弹性属性实现节点对刚体的牵引，以及刚体偏离节点后恢复过程中的回弹效果。
b2DistanceJoint关节常用的方法：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB() |
/ |
frequencyHz |
GetFrequency() |
SetFrequency(hz) |
dampingRatio |
GetDampingRatio() |
SetDampingRatio(ratio) |
length |
GetLength() |
SetLength(length) |
8）b2WeldJoint粘贴关节：
这个节点像强力胶，将两个刚体粘贴在一起，形成一个刚体。实际上，b2WeldJoint关节中的两个刚体依然是相互独立的刚体，不过受到关节的限制，两个刚体的相对位置和角度都保持不变，看上去像一个整体。当使用b2World的DestroyJoint()方法将b2WeldJoint关节删除后，两个刚体会分离开来，恢复成两个独立的刚体。b2WeldJoint关节只需要一个节点坐标，可以包含弹出属性和referenceAngle属性：
属性 |
说明 |
anchor |
节点坐标 |
frequencyHz |
弹簧系统的震动频率，可以视为弹簧的弹性系数 |
dampingRatio |
刚体在回归到节点过程中受到的阻尼，取值0~1 |
referenceAngle |
用来调整bodyA和bodyB之间的角度差 |
b2WeldJoint粘贴关节的常用方法：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA()/GetLocalAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB()/GetLocalAnchorB() |
/ |
frequencyHz |
GetFrequency() |
SetFrequency(hz) |
dampingRatio |
GetDampingRatio() |
SetDampingRatio(ratio) |
referenceAngle |
GetReferenceAngle() |
/ |
9）b2PulleyJoint滑轮关节：
滑轮关节包含4个节点，初始化时需要的参数有：
属性 |
说明 |
bodyA |
关节连接的一个刚体 |
bodyB |
关节连接的另一个刚体 |
groundAnchorA |
一个b2Vec2类型的全局坐标点，是滑轮上与节点anchorA相连接的节点 |
groundAnchorB |
一个b2Vec2类型的全局坐标点，是滑轮上与节点anchorB相连接的节点 |
anchorA |
连接刚体bodyA的全局坐标节点，bodyA可以绕该节点旋转。对应刚体本地锚点localAnchorA，通常设置为bodyA的坐标位置 |
anchorB |
连接刚体bodyB的全局坐标节点，bodyB可以绕该节点旋转。对应刚体本地锚点localAnchorB，通常设置为bodyB的坐标位置 |
radio |
当bodyA移动时，受关节的牵动，bodyB也会相应地移动。假设bodyA移动的距离为offsetA，bodyB移动的距离是offetB，二者的比例就是ratio，ratio=offsetA/offsetB |
滑轮关节还有其他属性：
属性 |
说明 |
lengthA |
创建创建时anchorA到groundAnchorA的距离 |
lengthB |
创建创建时anchorB到groundAnchorB的距离 |
maxLengthA |
节点anchorA到groundAnchorA可以达到的最大距离 |
maxLengthB |
节点anchorB到groundAnchorB可以达到的最大距离 |
上述4个属性，在创建滑轮关节时自动计算得到。b2PulleyJoint滑轮关节常用的方法有：
属性 |
获取 |
设置 |
groundAnchorA |
GetGroundAnchorA() |
/ |
groundAnchorB |
GetGroundAnchorB() |
/ |
localAnchorA |
GetAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB() |
/ |
lengthA |
GetLengthA() |
/ |
lengthB |
GetLengthB() |
/ |
ratio |
GetRatio() |
/ |
b2PulleyJoint滑轮关节还有其他一些方法：
方法 |
说明 |
GetCurrentLengthA() |
获取当前位置节点anchorA与groundAnchorA之间的距离 |
GetCurrentLengthB() |
获取当前位置节点anchorB与groundAnchorB之间的距离 |
10）b2FrictionJoint摩擦关节：
摩擦关节使两个刚体产生相互制动作用。当摩擦关节中任意一个刚体的线速度或角速度发生变化时，摩擦关节会对另一个刚体施加一定的作用力或扭力，促使两个刚体的线速度和角速度保持一致，这个过程持续的时长取决于作用力或扭力的大小。当某个刚体为静态刚体、可动刚体或者空刚体时，摩擦关节的作用力将表现为单纯对另一个刚体的摩擦力。
b2FrictionJoint摩擦关节包括的常用属性：
属性 |
说明 |
localAnchorA |
关节节点对应bodyA的本地坐标点，bodyA可绕此节点旋转 |
localAnchorB |
关节节点对应bodyB的本地坐标点，bodyB可绕此节点旋转 |
maxForce |
为使bodyA和bodyB的线速度保持同步，关节对刚体施加的最大作用力，作用力施加在localAnchorA或localAnchorB位置 |
maxTorque |
为使bodyA和bodyB的角速度保持同步，关节对刚体施加的最大扭力，扭力施加在localAnchorA或localAnchorB位置 |
11）b2GearJoint齿轮关节：
齿轮旋转时，产生的动量有两种输出方式，一种是齿轮本身的角速度，另一种是齿轮表面的线速度。b2GearJoint齿轮关节用来模拟两个齿轮间的约束关系，可以是角速度和线速度之间的转换，也可以是角速度与角速度之间的转换，也可以是线速度与线速度之间的转换。b2GearJoint关节绑定的是两个关节，并在这两个关节对刚体的约束基础上，将两个运动关联起来，实现角速度和线速度之间的相互转换。
b2GearJoint关节所绑定的关节只能是b2RevoluteJoint或b2PrismaticJoint，分别对应齿轮的角速度和表面线速度。齿轮关节包含的属性有：
属性 |
说明 |
joint1 |
要绑定的第1个关节，关节类型是b2RevoluteJoint或b2PrismaticJoint |
joint2 |
要绑定的第2个关节，关节类型是b2RevoluteJoint或b2PrismaticJoint |
ratio |
两个齿轮角速度比例，默认1。如果两个关节类型相同，那么ratio表示两个关节的旋转角速度比例，或者可位移比例。如果两个关节不同，那么joint1的旋转角度或可移动范围不变，joint2的可移动范围或旋转角度相应减少的倍数为ratio。 |
两个关节，如果设置为b2PrismaticJoint类型，那么该关节必须设置enableLimit属性为true，并设置移动范围lowerTranslation和upperTranslation属性，否则齿轮关节无法正常运行。
在创建b2GearJoint齿轮关节时，使用的两个子关节的bodyA属性会设置为空刚体groundBody，使得bodyB刚体固定在一个位置或一个坐标轴上，让齿轮关节看起来依然是对两个刚体的操作。b2GearJoint关节常用的方法为：
属性 |
获取 |
设置 |
joint1 |
GetJoint1() |
/ |
joint2 |
GetJoint2() |
/ |
ratio |
GetRatio() |
SetRatio() |
齿轮节点并不需要设置节点位置，但呈现出的效果依然是受节点约束的，这里的节点是属于子关节的，可以通过b2GearJoint中使用GetAnchorA()或GetAnchorB()方法，来直接获取joint1或joint2中限制bodyB刚体的节点坐标。
12）b2WheelJoint中轴关节：
b2WheelJoint中轴关节只包含一个节点，也可以围绕节点旋转，但包含了弹性属性，使得刚体在节点位置发生弹性偏移，常用的属性有：
属性 |
说明 |
localAnchorA |
节点anchor相对于刚体bodyA的本地锚点 |
localAnchorB |
节点anchor相对于刚体bodyB的本地锚点 |
anchor |
b2Vec2类型的全局坐标节点，与bodyA的相对位置保持不变 |
axis |
刚体bodyB在偏移锚点时可以移动的方向，是全局向量 |
localAxisA |
限制刚体在偏离节点时只能在localAxisA方向移动 |
frequencyHz |
弹簧系统的震动频率，可以视为弹簧的弹性系数 |
dampingRatio |
刚体在回归到节点过程中受到的阻尼，取值0~1 |
enableMotor |
是否开启马达模式，默认false |
maxMotorForce |
可以施加的最大作用力 |
motorSpeed |
bodyB在axis坐标轴上移动可以达到的最大速度 |
b2WheelJoint关节常用的方法有：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA()/GetLocalAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB()/GetLocalAnchorB() |
/ |
localAxisA |
GetLocalAxisA() |
/ |
frequencyHz |
GetFrequency() |
SetFrequency(hz) |
dampingRatio |
GetDampingRatio() |
SetDampingRatio(ratio) |
enableMotor |
IsMotorEnabled() |
EnableMotor(flag) |
motorSpeed |
GetMotorSpeed() |
SetMotorSpeed() |
maxMotorForce |
GetMaxMotorForce() |
SetMaxMotorForce() |
中轴关节还有其他一些方法：
方法 |
说明 |
GetJointTranslation() |
获取当前刚体bodyB偏离节点anchor的距离 |
GetJointSpeed() |
获取当前刚体bodyB相对于bodyA的角速度，也就是两个刚体的角速度差 |
GetMotorForce() |
获取马达当前的作用力大小 |
如果创建摩托车车轮的b2WheelJoint关节，节点坐标要设置在圆形刚体的中心位置，因为车轮的减震是上下方向，所以axis的角度也是垂直方向。
13）b2RopeJoint绳索关节：
绳索关节用来模拟绳索，它有两个节点，对应绳索的两端。
b2RopeJoint绳索关节的常用属性有：
属性 |
说明 |
bodyA |
关节连接的一个刚体 |
bodyB |
关节连接的另一个刚体 |
anchorA |
连接刚体bodyA的全局坐标节点 |
anchorB |
连接刚体bodyB的全局坐标节点 |
maxLength |
anchorA和anchorB之间的最大距离 |
绳索关节的常用方法有：
属性 |
获取 |
设置 |
localAnchorA |
GetAnchorA()/GetLocalAnchorA() |
/ |
localAnchorB |
GetAnchorB()/GetLocalAnchorB() |
/ |
maxLength |
GetMaxLengthy() |
SetMaxLengthy(length) |
另外，还可以使用GetLimit()函数查看绳索关节的当前状态，返回的状态值可以是两个常量e_inactiveLimit和e_atUpperLimit，其中e_inactiveLimit表示节点anchorB当前位置处在未受限制状态，或者说节点anchorA与anchorB的距离小于maxLength；e_atUpperLimit表示节点anchorB的当前位置处在限制范围的最大值，即与anchorA点距离等于maxLength。
使用时，可以根据绳索关节当前的状态，在其达到最大长度maxLength时删除，模拟绳索被割断的效果。
14）b2MotorJoint马达关节：
马达关节用来限制两个刚体，使其相对位置和角度保持不变。bodyB的坐标处在偏移bodyA距离为linearOffet的位置上，角度上bodyB与bodyA的偏移量为angularOffset，当任意一个刚体的位置或角度发生变化，导致bodyB偏离规则中的目标位置和角度时，b2MotorJoint马达关节会以大小分别为maxForce的作用力和maxTorque扭力驱动bodyB向目标位置和角度移动。当其中一个刚体为静态刚体或可动刚体时，呈现出的效果是另一个刚体向目标位置缓动。b2MotorJoint常用的属性有：
属性 |
说明 |
bodyA |
关节连接的一个刚体 |
bodyB |
关节连接的另一个刚体 |
anchorA |
连接刚体bodyA的全局坐标节点 |
anchorB |
连接刚体bodyB的全局坐标节点 |
linearOffset |
基于bodyA坐标位置的偏移量，也是bosyB的目标位置 |
angularOffset |
基于bodyA的角度偏移量，也是bodyB的目标角度 |
maxForce |
当bodyB偏离目标位置时，为使其恢复到目标位置，马达关节所施加的最大作用力 |
maxTorque |
当bodyB角度与目标角度不同时，为使其达到目标角度，马达关节施加的最大扭力 |
correctionFactor |
bodyB向目标位置移动时的缓动因子，取值0~1，值越大速度越快 |
马达关节常用的方法为：
属性 |
获取 |
设置 |
anchorA |
GetAnchorA() |
/ |
anchorB |
GetAnchorB() |
/ |
linearOffset |
GetLinearOffset() |
SetLinearOffset(linearOffset) |
angularOffset |
GetAngularOffset() |
SetAngularOffset(angularOffset) |
maxForce |
GetMaxForce() |
SetMaxForce(force) |
maxTorque |
GetMaxTorque() |
SetMaxTorque(force) |
correctionFactor |
GetCorrectionFactor() |
SetCorrectionFactor(factor) |
马达关节没有定义关节节点，所以通过GetAnchorA()和GetAnchorB()获取到的是刚体bodyA和bodyB的坐标位置。